Глава шестая СКИТАНИЯ ПО ИНСТИТУТАМ

Глава шестая

СКИТАНИЯ ПО ИНСТИТУТАМ

В апреле 1960 года я перешёл работать из Ленинградского отделения Математического института Академии наук СССР в Институт электромеханики (ИЭМ), тоже относящийся к Академии наук. Территориально это было совсем рядом — ИЭМ располагался на этаж выше ЛОМИ в том же здании на углу Фонтанки и Невского, но тематика и направленность работы, конечно, изменились. С переменой направления работы и был связан мой переход. По существу мне нужно было выбрать одно направление из трёх, которым я занимался в 1957–1960 гг. Первое направление — разработку электронных вычислительных машин — я решил оставить совсем. Оно мне разонравилось, да и чувствовалось, что это — «не моё амплуа». Сложные громоздкие схемы больших вычислительных машин, с сотнями элементов и соединений между ними наводили тоску, разбираться в них как-то душа не лежала — и я решил оставить работу над вычислительными машинами.

Второе направление — создание «искусственного мозга» на основе объединения сотен устройств, реализующих условный рефлекс — оставалось моей заветной мечтой, но такая работа требовала хотя бы небольшого коллектива, группы, а такую группу в ЛОМИ мне никак не разрешали собрать. Оставалось третье направление — исследование наилучших (оптимальных) законов управления на основе вариационных методов. Здесь можно было заниматься почти в одиночку или с очень небольшой группой, и здесь уже к 1960 году обозначились серьёзные успехи — удалось найти оптимальные законы управления для электропривода, которые повышали производительность и быстродействие электродвигателей по сравнению с прежними, традиционными законами управления. Появилась возможность применения оптимальных законов в различных отраслях промышленности, и это сулило большой экономический эффект. Но, конечно, математиков ЛОМИ проблемы управления тогда не интересовали, а поскольку я этими проблемами увлёкся, то прямая дорога лежала в Институт электромеханики, который и был организован первоначально как Ленинградский филиал Московского института автоматики и телемеханики и лишь потом был переименован.

Работы по оптимизации управления интересовали руководство института, и я был принят на работу в лабораторию Авенира Аркадьевича Воронова, будущего известного академика, а тогда ещё просто заведующего лабораторией. Принят я был из ЛОМИ в порядке перевода, мне предоставили возможность работать в области оптимального управления (поручили найти законы оптимального управления для электровозов и тепловозов), но работать предоставили пока одному, без группы. Кроме того, мне предоставили возможность вести переговоры с различными предприятиями Ленинграда. Если предприятия проявят интерес к моей работе, дадут на неё деньги, позволяющие принять новых сотрудников, то моя работа, как мне обещали, может быть расширена, поддержана, может быть создана группа и т. п.

Мне казалось, что поддержка промышленности обязательно будет, поскольку оптимальное управление обеспечивает сокращение расхода топлива, повышение производительности труда. Долгое время к поиску наилучших управлений подходили эмпирически, методом проб и ошибок, и не достигали поэтому хороших результатов. В 1950—56 гг. для поиска наилучшего, оптимального управления впервые стали использовать математические методы вариационного исчисления. Но классическое вариационное исчисление не учитывает в ходе расчётов многочисленных ограничений, неизбежных в технических задачах. Следовательно, в сам математический аппарат по ходу дела нужно было вносить поправки и дополнения. А самое главное — для получения хорошего результата нужно было не только знать математику, но и хорошо представлять все особенности самой технической задачи, иначе формальный математический аппарат мало чего давал. Для достижения успеха нужно было одновременно быть и математиком и инженером.

Именно так и получилось у меня. В военно-морском инженерном училище нам дали широкое и полноценное инженерное образование, а математика изучалась мною самостоятельно, с любовью и рвением по университетскому курсу Г. М. Фихтенгольца. Кроме того, позже, в 1957—60 годах, я мог пользоваться советами и помощью опытных и доброжелательных математиков из ЛОМИ. Вот это сочетание благоприятных факторов и обеспечило успех. Ещё в 1959—60 гг. удалось найти оптимальные законы управления для ряда электроприводов, которые обеспечивали повышение производительности и быстродействия на 11–33 % по сравнению с традиционным управлением. Эти результаты были опубликованы центральными журналами «Автоматика и телемеханика», «Известия АН СССР».

Работа шла хорошо, интересного материала набралось много, на целую книгу, я написал рукопись, принёс её в Ленинградское отделение Госэнергоиздата и предложил издать под названием «Оптимальные законы управления электроприводом». Седовласый редактор издательства Натан Нафтальевич Каплан принял от меня рукопись и направил её на рецензирование. Рецензии оказались резко отрицательными. Два профессора ЛЭТИ — Ю. Сабинин и А. Башарин — написали две очень ругательные рецензии. Я не согласился с ними, на каждую рецензию написал по мотивированному возражению. Редактор Каплан прочитал внимательно рукопись, обе рецензии и мои возражения. Несмотря на авторитет профессоров — моих противников, он послал рукопись на новые рецензии — А. К. Блажкину и В. В. Домбровскому. Новые рецензенты написали (хотя и с оговорками и замечаниями) о желательности издания книги, и тогда редактор Каплан пригласил всех рецензентов в издательство на обсуждение рукописи. Башарин и Сабинин на обсуждение не явились, пришли только Блажкин и Домбровский, и в результате обсуждения с ними рукопись была принята к изданию. Работа над устранением замечаний, редактирование, правка корректур продолжалась ещё довольно долго, но вот настал долгожданный день — в сентябре 1961 года мне позвонили из издательства: «Приходите за авторскими экземплярами». Я примчался, как на крыльях — и увидел аккуратные стопочки новеньких книжек. Это был мой чудесный и радостный день — книга вышла в свет. Я вёз авторские экземпляры на трамвае домой — и ликовал, ликовал. Книга в дальнейшем пользовалась успехом, её хвалили, на неё ссылались, её использовали, на неё опирались, она послужила началом целой библиотеки книг разных авторов, посвященных оптимизации управления электроприводом. Через четыре года её перевели на китайский язык, и в 1965 году издали в Китайской Народной Республике.

Не могу не вспомнить добрым словом редактора Н. Н. Каплана — получив целых две резко отрицательные рецензии на рукопись от Сабинина и от Башарина, он имел все основания рукопись похоронить. Однако он прочитал рукопись сам, и его опытный взгляд сумел разглядеть в ней то, за что потом, после издания, книгу хватили и использовали. Конечно, мне повезло. Каплан был уже очень пожилым человеком и скоро ушёл на пенсию, а новое поколение редакторов и директоров издательств, с которыми мне пришлось потом иметь дело, уже не имело обыкновения читать рукопись и иметь своё мнение о ней. Они читают только рецензии. Но новые редакторы — это уже будущие времена, а тогда, в 1961 году, я был окрылён выходом книги в свет и теми похвалами, которые посыпались на меня от читателей.

Не было восторга только в том институте, где я работал. Там я ощутил лишь холодок. Если до выхода книги ещё шли разговоры о том, что будет усилено моё направление работы, что будет создана хоть небольшая, но группа под моим руководством, то после выхода книги об этом уже речи не было. Дело в том, что в процессе обсуждения рукописи руководство института склонялось на сторону тех рецензентов (Башарина и Сабинина), которые считали, что рукопись плоха и мне нужно забрать её из издательства обратно и либо не издавать её совсем, либо переработать и издавать лишь после их одобрения (правда, совсем не известно — удалось ли бы мне это одобрение когда-либо получить). А я пошёл напролом и издал книгу, не заручившись предварительным одобрением руководства института. По этой — или по другой причине — но руководство института стало относиться ко мне очень холодно. Чем больше был успех у читателей, тем более холодным было руководство. А я этого тогда не понимал. Мне казалось, что если читатели и специалисты одобряют, то научное направление выбрано правильно, мне хотелось расширить работы по оптимизации, привлечь других сотрудников, создать группу — а мне отвечали, это — трудно, очень трудно. Вот если бы Вы были доктором наук! Совершенно не поняв тогда, что это только пустая отговорка, я стал действительно думать, что докторская степень разрешит все трудности, тем более, что в Москве, в Институте автоматики и телемеханики, меня хорошо встречали, книгу очень одобряли, виднейший тогда специалист по оптимальному управлению, один из основателей его, Александр Яковлевич Лернер согласился быть моим оппонентом. Другим оппонентом согласился быть сам Александр Михайлович Лётов, действительно большой и настоящий учёный. Окрылённый их одобрением, я быстро написал диссертацию и в 1962 году был готов вести её в Москву, для защиты в Институте автоматики и телемеханики. Сразу всплыло первое препятствие: требовалось представить заключение от организации, в которой выполнена диссертация. Руководство Института электромеханики такое заключение подписать отказалось. Тогда я вспомнил, что основная часть материалов, вошедших в диссертацию, была получена мною ещё во время работы в ЛОМИ. Я обратился к его директору — Георгию Ивановичу Петрашеню — и он без колебаний подписал мне заключение. Теперь уже формальных препятствий не существовало, и я повёз диссертацию в Москву, в Институт автоматики и телемеханики. Приехав туда, я убедился, что руки дирекции нашего института дотянулись и сюда. А. Я. Лернер, с которым я встретился прежде всего, выглядел теперь встревоженным и растерянным: «Я не смогу быть Вашим оппонентом», — заявил он. «Хорошо, — сказал я, — если есть затруднения в том, чтобы быть оппонентом, напишите просто отзыв на мою работу. Вы уже много раз выражали своё хорошее мнение о ней устно. Дайте теперь письменный отзыв, и я думаю, что этого будет достаточно для защиты». А. Я. Лернер долго раздумывал. «Нет, — сказал он наконец, — я не могу написать отзыв. Это может травмировать товарища Трапезникова (директора института)». Эти слова о «травмировании» товарища Трапезникова тогда крепко врезались мне в память. Я хорошо помню, что мне было жалко А. Я. Лернера. В какое же положение поставили его в институте, думал я, если он — известный учёный, доктор наук — боится выразить своё мнение по чисто научному вопросу? Впрочем, вполне возможно, что страхи и опасения А. Я. Лернера были не напрасны. Несмотря на его осторожность, его постепенно довели до того, что он подал заявление на выезд в Израиль. Его не пустили. В СССР его лишили лаборатории и любой возможности научной работы, а в Израиль (где готовы были поручить ему руководить научно-исследовательским институтом), Лернера не пускали. Более 10 лет он провёл в «подвешенном» состоянии, не имея возможности работать в науке. Потом его всё же выпустили, он уехал в Израиль, получил под своё руководство научный институт, но скоро умер. Так что опасения. А. Я. Лернера были не напрасны.

Несколько позже я добился встречи с академиком Б. Н. Петровым, заместителем директора института автоматики и телемеханики. Это был очень барственный, выхоленный мужчина. «О вашей диссертации есть отрицательные мнения» — сказал он мне. «Вот и хорошо, — ответил я, — это означает, что на защите будет хорошая, острая дискуссия». «Нет, — ответил Б. Н. Петров, — наш институт пользуется такой высокой репутацией, что всякие дискуссии, спорные диссертации у нас неуместны. Впрочем, — дополнил он, — вы можете оставить документы, мы посмотрим». Я оставил диссертацию, своё заявление с просьбой о защите и все документы в их институте и уехал в Ленинград. Через два месяца меня вызвал письмом учёный секретарь Института автоматики и телемеханики. «На Вашу диссертацию пришёл из Вашего Института электромеханики резко отрицательный отзыв, подписанный членом-корреспондентом АН СССР Д. А. Завалишиным», — и он показал отзыв, действительно, очень резкий, крайне ругательный.

Это удивило меня, поскольку я никогда не имел дела с Завалишиным — он был в институте начальником совсем другого отдела, в котором я не работал, видел я Завалишина только издали, да и диссертации моей он заведомо не читал. Но факт есть факт — резко отрицательный отзыв лежал передо мной. «Знаете что, — сказал мне благожелательно учёный секретарь, — я хорошо знаю обстановку в нашем институте. При наличии такого отзыва диссертацию просто не примут ни у нас, ни в любом другом месте. При наличии такого отзыва дело безнадёжно. Есть один выход — Вы возьмёте назад диссертацию, и тогда мы на законном основании уничтожим Ваши документы и в том числе и этот ругательный отзыв. После чего Вы можете защищать диссертацию в другом месте, но постарайтесь сделать это тайно, так, чтобы в Вашем институте ничего не узнали — только такая тактика приносит успех», — и он рассказал мне об одном из сотрудников их института, о докторской защите которого весь институт узнал лишь задним числом, уже после того, как защита состоялась. Мне пришлось принять его совет. Я взял диссертацию и вернулся в Ленинград.

С защитой диссертации не получилось удачно, но это не слишком омрачило общее хорошее настроение, которое было у меня в те годы. Я был молод, здоров, холост. Зарплаты младшего научного сотрудника — 175 рублей — хватало тогда не только на жизнь мне с мамой, но и на путешествия. Я побывал в Польше (1959 г.), в Румынии — Болгарии (1961 г.), в Чехословакии — Венгрии (1962 г.). Я повидал тогда древние камни Европы, её соборы и замки, горы и пещеры; это было прекрасно, но всё же самым главным, самым радостным было ощущение своей научной силы, сознание того, что я могу найти оптимальные законы управления для самых разных объектов, а эти законы позволят улучшить точность и быстродействие, сократить расход энергии и топлива, повысить могущество и благосостояние нашей страны и человечества в целом.

О том, что оптимальные законы управления — это ещё и материальная ценность, о том, что я могу получать деньги с тех, кто будет пользоваться этими законами у себя на производстве и получать материальный выигрыш — об этом в те годы я ещё не думал. Я был рад тому, что найденные мною законы, сулящие выигрыш и эффект, публикуются, а раз публикуются, то постепенно будут использованы — это было для меня достаточно, а денег хватало, о деньгах ещё не думалось (о них пришлось много думать позже, когда появилась семья и дети).

В те годы мною были найдены и опубликованы оптимальные законы управления для асинхронных электродвигателей, для тепловозов, электровозов, для атомных реакторов. Всё это было хорошо, и лишь постепенно я стал замечать тревожные явления, состоявшие в том, что все мои новые разработки, найденные оптимальные законы, совсем не встречали хорошего отношения, их никто не торопился использовать и внедрять. Я бывал на заводах (Охтинском химкомбинате и других), в управлении железных дорог я обсуждал оптимальный закон движения тепловозов и т. п. И во время этих встреч пришлось убедиться, что у промышленности нет никакого желания подхватывать научные разработки. Наука повисала в воздухе. Почему происходило так — я тогда не догадывался. Лишь много лет спустя пришло понимание, что причины лежат глубоко, что промышленность наша совсем не была заинтересована ни в новой технике, ни в экономии энергии и топлива, а поэтому мои разработки «повисали в воздухе» не случайно. Сходную со мною судьбу разделяли тогда многие и многие исследователи.

Многие исследователи, с которыми я встретился в те годы, многие из тех, кто слушал мои выступления на научных конференциях, интересовались моими результатами по оптимальному управлению, очень хотели применить и использовать их — но у них, как и у меня, очень мало чего получалось.

Злую шутку сыграли со мной и три года работы в ЛОМИ. Я привык тогда к деловому и товарищескому отношению руководителей, к дружеской и весёлой компании молодых сослуживцев и не понимал тогда, что ЛОМИ — это исключение, а подавляющее большинство научных и учебных институтов — совсем другие. Столкнувшись неожиданно с совершенно новой обстановкой, я не сумел проявить нужного такта и дипломатичности и не сумел наладить отношения с руководством института. В результате мне упорно не давали звания старшего научного сотрудника, не хотели, чтобы со мной работала хотя бы маленькая группа, и сумели прочно блокировать все мои попытки защитить докторскую диссертацию. Впрочем, руководство (и особенно — добродушный и доброжелательный Авенир Аркадьевич Воронов) не мешало моей чисто личной научной работе. Я написал тогда по материалам своей кандидатской диссертации небольшую книгу о расчёте переходных процессов в электроприводе с помощью универсальных диаграмм в критериях подобия (она вышла в 1963 году) и подготовил большую монографию — «Вариационные методы теории оптимального управления». Она вышла в августе 1965 года, а в 1968 году была переведена на английский язык и издана в США. Мне не мешали участвовать в многочисленных научных конференциях и семинарах Ленинграда, давали возможность ездить на конференции в другие города. Я побывал тогда в Ташкенте, Свердловске, Киеве, Минске. Поездки были интересны и увлекательны, позволяли встретится со многими интересными людьми. Больше всего запомнился Всесоюзный математический съезд в Ленинграде в 1962 году, где я на секции оптимального управления слушал доклад молодого Вадима Фёдоровича Кротова (Вадим Фёдорович моложе меня на два года, значит, было ему тогда 30 лет). Он рассказывал об открытых им экстремалях с вертикальными отрезками — ранее такие экстремали считались невозможными, и присутствующие на секции математики дружно и довольно злобно обрушились на Кротова за «нестрогость» в его результатах. Запомнился ответ председателя секции: «Вот вы ругаете Кротова, а ведь он открыл интересные вещи. Через несколько лет вы сами будете их рассказывать студентам на лекциях. И разве так, как вы, отнеслись бы к докладу Вадима Фёдоровича Эйлер и Лагранж, если бы они могли здесь присутствовать. Они сказали бы: „Молодец, коллега Кротов, ты нас продолжил“». В последующие годы мы с Кротовым не раз встречались, да и научные наши интересы частично пересекались. А оппонентам Кротова, так злобно ругавшим его доклад в 1962 году, действительно пришлось его результаты рассказывать студентам.

Институт Электромеханики Академии наук СССР, где я работал с 1960 по 1963 год, был типичным академическим институтом и отражал в себе всю бюрократическую структуру Академии наук тех лет, со всеми её достоинствами и недостатками. В институте работали видные люди — академик М. П. Костенко, члены-корреспонденты Д. А. Завалишин и А. Я. Алексеев, но об их научной работе, их научных идеях я за три года так ничего и не узнал, и руководства с их стороны не ощущал. Костенко и Алексеев лично были людьми благодушными и доброжелательными, а Завалишин был резок и злобен — вот и всё, что я могу о них рассказать. Приведу для иллюстрации эпизод, произошедший уже через два года после моего ухода из института: один из аспирантов в автореферате своей диссертации в списке литературы привел и мою книгу. Автореферат попал в Завалишину, и тот потребовал от аспиранта вычеркнуть мою фамилию: «Иначе я автореферат и вашу диссертацию не пропущу». Аспиранту пришлось срочно вычёркивать мою книгу. Сотрудники Института электромеханики были весьма квалифицированными и знающими людьми, но за редкими исключениями совсем не горели энтузиазмом к научной работе, да и склок среди них было много.

Когда после трёх лет работы в Институте электромеханики я увидел, что звания старшего научного сотрудника мне решительно не видать, а дирекция после ухода из института Авенира Аркадьевича Воронова (он переехал тогда в Москву) стала требовать изменения направления моей научной работы, переключения в область синхронных генераторов, которые я не очень хорошо знал и мало ими интересовался (они мне как-то были не по душе), то постепенно созрело решение принять предложение моего товарища, Я. Г. Неуймина, который приглашал меня уже не младшим, а старшим научным сотрудником в Ленинградский институт водного транспорта (ЛИВТ).

Ярослав Григорьевич Неуймин был сыном известного астронома Пулковской обсерватории Г. Неуймина, учился, как и я, на электротехническом факультете Высшего военно-морского инженерного училища им. Дзержинского. Мы встречались, но не очень часто, так как он был старше меня на два курса. А «прославился» он и стал известен не только на своём курсе, а всему факультету после одного интересного случая: тогда в училище было модно после сдачи экзаменационной сессии вывешивать на видном месте плакаты со «средним баллом» сдавших экзамен. Звучали эти плакаты примерно так: члены партии сдали экзамен со средним баллом 4,72, у комсомольцев средний балл — 4,4, у беспартийных — 4,2. «Руководящая роль» партии и комсомола выступала ярко, и начальство было довольно. Но вот в один прекрасный день беспартийным (не вступившим в комсомол) остался на нашем факультете один Неуймин и очередной плакат выглядел так: «члены партии сдали экзамен со средним баллом 4,74, комсомольцы — 4,3, беспартийные — 5,0» (Неуймин сдал на все пятёрки). Увидев такой плакат, подрывавший роль КПСС, начальник факультета издал грозный рык: «Немедленно найти этого Неуймина, привести за руки на комсомольское собрание и немедленно принять в комсомол». Так и сделали, а Неуймин стал знаменит.

Здоровье у него было не очень крепкое, и после немногих лет службы во флоте его демобилизовали, и в 1963 году он уже был начальником лаборатории автоматики ЛИВТ, учебного института, который готовил тогда судоводителей и механиков для судов речного флота. В эту лабораторию он меня и принял в апреле 1963 года. Как раз в это время в лабораторию поступило задание Министерства речного флота — проверить разработку Института электротехники Академии наук Украинской ССР, посвящённую регулированию мощности при движении судов по фарватерам переменной глубины. Проблема была интересной. Наверное каждый, кому приходилось плавать на речных судах, замечал, что иногда за судном вдруг начинает бежать странная волна, с шумом размывающая берега, переворачивающая стоящие у берега лодки. Речники давно и хорошо знают эту волну, называют её «спутной волной» и очень не любят, поскольку она снижает скорость движения судна и бесполезно съедает значительную часть мощности силовой установки. Возникает эта волна на мелких местах, где глубина фарватера становится соизмеримой с осадкой судна. Порождается «спутная волна» сложными гидродинамическими причинами, ведёт она к перерасходу топлива, и единственный метод борьбы с ней — это снижение мощности и скорости движения судов при уменьшении глубины фарватера. Издавна капитаны судов так и поступали, но поскольку глубина фарватера всё время меняется, то делали они это неизбежно приближённо и расход топлива оставался чрезмерно большим.

Разработчики Украинской академии наук предложили систему регулирования, включающую в себя измеритель глубины (эхолот), а Министерство речного флота поручило группе научных сотрудников ЛИВТ участвовать в испытаниях украинской системы и оценить её пригодность. В июне 1963 года мы поехали в Новгород и на одном из небольших пароходов на озере Ильмень начали испытания.

После военных кораблей плавание на речных судах казалось одним удовольствием: совсем не качает, вокруг проплывают красивые берега — мы плавали по старинной новгородской земле, по Волхову, по озеру Ильмень. В этих красивейших местах мы испытали украинскую систему регулирования и сразу увидели, что слабым местом её является эхолот. Для не слишком высококвалифицированных механиков речного флота обслуживание эхолота оказалось бы слишком сложным. Кроме того, чисто линейная зависимость между глубиной и скоростью, заложенная украинцами, явно не была оптимальной и не позволила существенно сократить расход топлива. Возникла мысль о создании новой системы управления, более совершенной и не требующей эхолота. Осенью и зимой 1963 года я сидел над разработкой системы. Главной трудностью было отсутствие аналитических формул для гидродинамических характеристик судна. Они задавались только графиком. Пришлось разрабатывать графические методы вариационного исчисления — ранее таких методов не было, все пользовались только аналитическими решениями. Новые методы помогли, и удалось разработать удивительно простую систему управления, не требующую эхолота и основанную на усилении естественного небольшого провала частоты вращения дизеля при уменьшении глубины фарватера. Я. Г. Неуймин, как завлабораторией, сразу запустил новую систему в реализацию, подключил молодых инженеров, и уже весной 1964 года она «воплотилась в металл», и мы испытывали её сперва на стенде ЛИВТ, где дизель работал на гидротормоз, всё отладили, а летом поехали на Волгу испытывать её уже на реальном пассажирском судне, называвшемся «Илья Муромец». Министерство речного флота выделило нам 17 тысяч 800 рублей, и на эту скромную сумму наша лаборатория изготовила новую систему управления и испытала её. На теплоходе «Илья Муромец» мы спустились по Волге — от Горького до Волгограда, затем по Волго-Донскому каналу перешли на Дон, спустились до Ростова, потом вернулись обратно в Горький. На всём пути мы испытывали и совершенствовали нашу систему управления, которую назвали «однодатчиковым регулятором дизеля», сокращённо ОРД. Регулятор заработал, конечно, не сразу, пришлось лечить немало его «детских болезней», но пока мы доплыли до Дона, недостатки удалось устранить, и на сравнительно мелкой реке Дон эффект был очень нагляден: теплоход входит на мелководный участок, за кормой сразу вздувается «спутная волна» и начинает с громом обрушиваться на прибрежные кусты. Мы, наша группа, молодые инженеры и я, стоим рядом с капитаном на мостике. Все видят бешеную «спутную волну», несущуюся за кораблём и размывающую берега. Мы говорим капитану: «Включаем!», нажимаем кнопку — и «спутная волна» сразу усмиряется, стихает, а скорость теплохода ощутимо не снижается. Замеры показали, что расход топлива сразу снизился на 10–25 %, а на самых мелководных местах даже вдвое. Регулятор работал лучше, чем самый опытный из капитанов. По крайней мере в этом конкретном, но сложном деле удалось создать устройство, которое работало лучше человека, даже лучше опытного человека. Это была победа.

Триумфатором вернулся я в конце лета 1064 года в Ленинград, а уже осенью и зимой всё рухнуло.

Ещё весной, как только регулятор заработал на стенде, мы с Я. Г. Неуйминым подали заявку на изобретение, включив как соавторов и заведующего кафедрой и двух молодых инженеров, которые непосредственно собирали регулятор и испытывали его. К зиме мы получили авторское свидетельство. Выявилась возможность получить довольно большие деньги (20 тысяч рублей, в 1964 году это было очень много), поскольку регулятор действительно обеспечивал большую экономию топлива, на миллионы рублей каждый год. И вдруг Я. Г. Неуймин и я узнаём, что подана заявка на новое авторское свидетельство, где теперь уже осталось только три автора (завкафедрой и два молодых инженера), Неуймин и я вычеркнуты, а в заявке указывается, что старый регулятор (соответствующий первоначальной заявке) и только что прошедший испытания не эффективен, хорошо работать не может, а эффективной может быть только новая заявка, отличающаяся от старой небольшими деталями, но главное — новым составом соавторов. Той же осенью завкафедрой добился, чтобы Неуймин не был переизбран на заведывание лабораторией, появился новый заведующий, а Неуймин и я от работы по регулятору были отстранены. Молодые инженеры (наши соавторы по первой заявке) это дело поддержали, рассчитывая, возможно, что авторское вознаграждение за использование изобретения придётся теперь делить не на пятерых, а на троих — без меня и без Неуймина. Я пытался переубедить молодых инженеров, но у меня ничего не получилось.

Я и Неуймин сразу решили уйти с кафедры и вообще из Института водного транспорта. Неуймин был очень интеллигентным и мягким человеком, и вся эта история с перехватыванием заявки, с интригами при переизбрании на должность заведующего лабораторией ему очень не нравились, но для атмосферы, царившей в ЛИВТ, это было, к сожалению, характерно. Впрочем, подобная же атмосфера царила и в большинстве наших институтов (исключением был ЛОМИ, а не ЛИВТ). Я. Г. Неуймин всё же нашёл институт со сравнительно благожелательной и товарищеской обстановкой — Ленинградское отделение Института истории естествознания и техники, где можно было работать спокойно и тихо. Это, безусловно, продлило жизнь не очень крепкому здоровьем Ярославу Григорьевичу, он «разменял» седьмой десяток и скончался в уже достаточно «почётном» возрасте.

Разумеется, после ухода заведующего лабораторией и полной ликвидации нашей тематики, я тоже решил перейти в другой институт, благо в те годы это было легко, но я доскажу о судьбе нашего изобретения, расскажу об «однодатчиковом регуляторе дизеля», который в вопросе регулирования мощности был «умнее капитана».

Комитет по изобретениям и Министерство речного флота поступили очень просто: авторское свидетельство по второй заявке (в которой из списка авторов были вычеркнуты я и Неуймин) не было выдано. Комитет по изобретениям справедливо решил, что отличия новой заявки от старой слишком малы для того, чтобы признать её новым изобретением. А Министерство речного флота отказалось выплачивать авторское вознаграждение по старой заявке, не без злорадства указав, что три автора из пяти сами писали, что изобретение по старой заявке плохое и экономии не приносит. Так, в конечном счёте, денег не получил никто: ни мы с Неуйминым, ни те, кто нас вычеркнул.

Само же изобретение благодаря своей простоте и значительности достигаемой экономии топлива продолжало использоваться и выпускалось серийно на одном из заводов Министерства речного флота. К 1973 году «однодатчиковый регулятор дизеля» был установлен уже более чем на 400 теплоходах Волжского и Камского пароходств и ежегодно приносил экономии на топливе более 4 миллионов тогдашних полноценных рублей (в пересчёте на современные деньги вообще получается астрономическая сумма). Поскольку авторам ничего не заплатили, всё шло в доход государства. Но и тут была проявлена скаредность: не заплатив авторам изобретения, не стали платить никакого, даже самого малого, отчисления от экономии топлива механикам теплоходов. А ведь наш регулятор являлся хотя и очень простой, но всё же дополнительной приставкой к дизелю и требовал хотя и небольшого, но всё же дополнительного труда по его обслуживанию от механиков флота.

Не получая ни копейки за свой дополнительный труд, механики стали незаметно снимать наш регулятор с дизеля при очередных ремонтах, и к 1988 году уже все суда стали снова работать без регулятора. Он исчез с флота и даже документация была утеряна. «Спутная волна» снова разгуливает по нашим рекам и очень вредит рыболовству, разрушая нерестилища. В 1993 году, уже в новых экономических условиях, при переходе пароходств на хозрасчёт и при удорожании топлива я (и другие лица, использовавшие в своё время оптимальный регулятор) предлагал руководителям Северо-Западного речного пароходства восстановить регулятор и снова получать крупную экономию топлива. Но новые руководители заняты были тогда (да и в последующие годы) другим. Они были прежде всего озабочены «рейдерскими захватами» пароходств. Мне рассказывал С. М. Ушаков, который вёл тогда переговоры о регуляторе с дирекцией пароходства. В ответ на его предложения ему отвечали: «Сергей Михайлович! О каких 15 % экономии топлива можно сейчас говорить, когда мы ждём, что у нас могут отнять всю нашу собственность, все 100 %. Мы знаем, что наши соперники — „рейдеры“ подкупили администрацию, подкупили суды, подкупили милицию. Мы ждём со дня на день, что к нам, в здание пароходства, ворвутся вооружённые люди, размахивая купленным постановлением суда, а милиция будет смотреть и „не вмешиваться в спор хозяйствующих субъектов“. Мы забаррикадировали все двери и коридоры, мы готовы к борьбе, но не уверены в успехе».

Потом всё так и произошло: «люди в масках» штурмом захватили пароходство, прежних владельцев вышвырнули, судебные тяжбы тянутся уже много лет, конца не видно, но новые владельцы снова очень бояться новой «рейдерской атаки» и думают о ней, а не об экономии 15 % топлива. Когда дойдут руки до оптимального регулятора — не ясно. А Сергей Михайлович Ушаков, хорошо знавший регулятор, уже скончался.

Замечу, что пароходства совсем не были исключениями. Волна «рейдерских» захватов и переделов собственности долгие годы гуляла (и гуляет до сих пор!) по российским просторам, захватывая самые различные отрасли промышленности и транспорта. Разумеется, всё это мешает использованию научных открытий и разработок.

Правда, ещё в 1966 году я опубликовал книгу «Оптимальные регуляторы судовых силовых установок», где изложена вся теория регулятора, его расчёт и конструкция, так что восстановить регулятор в принципе можно. Но всё же я боюсь, что после моей смерти всё заглохнет. Такое бывало.

За то время, пока наш регулятор работал на судах (1967–1988 гг.), он принёс государству более 40 миллионов тогдашних рублей. Таков был итог работы нашей группы из пяти человек за один год (осень 1963 — осень 1964 года). Позже, читая лекции студентам, я использовал эти расчёты как иллюстрацию эффективности труда научных работников. «Посмотрите, — говорил я студентам, — на здание нашего факультета. Это — большое и красивое здание, оно стоило как раз 40 миллионов рублей, и его строили четыре года 500 рабочих (не считая тех, кто изготавливал строительные материалы для здания). Такова эффективность физического труда — эффективность неплохая, здание красивое, вы его видите. Но эквивалентный по стоимости результат (40 миллионов) был получен за 1 год пятью изобретателями. В данном случае эффективность интеллектуального труда (к которому вы, студенты, готовитесь) оказалась в 400 раз выше, чем эффективность труда рабочего». Студенты слушали с почтением.

И ещё один случай (тоже произошедший много лет назад) можно вспомнить: в новом здании факультета у меня, тогда уже профессора, был кабинет. При очередном «уплотнении» у меня его хотели забрать. Я возразил декану: «Ведь всё здание факультета, в котором насчитывается примерно пятьсот комнат, построено фактически на результаты моего труда, переданного государству. Пусть условно, пусть в переносном смысле, но здание факультета построено мной, моим трудом. Неужели в этом, пусть косвенно, но построенном мною здании из 500 комнат, я не имею права на одну?» Декан устыдился, и кабинет был мне оставлен.

Таким образом, чисто денежного результата от своей работы 1963—64 гг. я не получил (всё досталось государству), но у меня остались прекрасные воспоминания о том, как по нашей воле покорилась и утихла «спутная волна», о том, как посреди нашей красавицы, реки Волги, мы дружно настраивали наш регулятор вместе с молодыми инженерами, которые в тот момент ещё думали только о деле, а совсем не о будущих деньгах и склоках, которые так быстро разрушили наше сотрудничество и дружбу.

Кроме того, я начал анализировать — а почему же мне удалось так успешно решить задачу оптимального управления при неизвестном заранее распределении глубин по фарватеру? Ведь обычно задачи оптимизации нелинейных систем при неизвестных возмущениях не разрешимы. Подробный анализ показал, что расход топлива теплохода относится к классу особых, вырожденных, функционалов, для которых достижим минимум даже при неизвестных возмущающих воздействиях, а это открыло путь к решению других оптимизационных задач. Их решение вошло в мои книги: «Оптимальные регуляторы судовых силовых установок» и «Оптимальное управление движением транспортных средств», вышедшие в свет в 1966 и 1969 годах.

Но всё это было уже позже, а тогда, весной 1965 года, после ухода Неуймина с заведывания лабораторией и закрытия нашей тематики, я решил принять предложение Наримана Измаиловича Болтунова, перейти к нему на работу по созданию «искусственного мозга», а точнее — большой самонастраивающейся машины, собранной из элементов, подобных нейтронам мозга, и управляющей посадкой самолётов. Работа эта проводилась в одном из «ящиков», т. е. засекреченных научноисследовательских институтов, работающих по военной тематике. Тогда они все назывались «почтовый ящик №..» и различались только номерами. К засекреченным «ящикам» я всегда относился настороженно, но ради реализации моей давней мечты о работе над созданием «искусственного интеллекта», над разработкой машины, которая будет «умнее человека», я рискнул и на «ящик». В результате получилось, что с 1957 по 1965 год я побывал почти во всех разновидностях научных учреждений тех лет: в коллективе энтузиастов ЛОМИ, в традиционном академическом Институте электромеханики, в лаборатории при учебном Институте водного транспорта (ЛИВТ) и, наконец, — в «ящике». За строгой проходной «ящика» я обнаружил богато оснащённую лабораторию, которая для меня была полным контрастом с очень скромным оборудованием тех институтов, где я работал ранее. Сразу чувствовалось, что основная часть денег, отпускаемых на науку, идёт на секретные работы военных. Лаборатория состояла из двух огромных светлых залов, один из них был заставлен лабораторными столами, за которыми молодые инженеры вели сборку и настройку «нейронов» — небольших коробок со сложной электронной начинкой. Уже около двух тысяч таких «нейронов» были готовы и перенесены в другой большой зал лаборатории, где из них была собрана «самоорганизующаяся система управления полётом самолёта». Самолёт имитировался большой аналоговой вычислительной машиной, которая стояла в том же зале (уравнения движения самолёта соответствовали уравнениям, набранным в машине). К моменту моего прихода в лабораторию там шла уже заключительная стадия работы: «самоорганизующаяся машина» из двух тысяч «нейронов», на которую было потрачено два миллиона тогдашних весьма весомых рублей (для сравнения — для создания регулятора для судов лаборатории ЛИВТ отпустили 17 тысяч 800 рублей), уже была собрана и должна была стабилизировать полёт самолёта, имитированного вычислительной машиной. Но стабилизации не получалось.

Я стал допытываться у Н. И. Болтунова — а как соединены между собой «нейроны» в его «саморегулирующейся машине» и почему он уверен, что они обеспечат стабилизацию самолёта? Мне было предложено ознакомиться с рабочей теорией Болтунова, которая оказалась изложенной страшно запутанным наукообразным языком. Пробившись с большим трудом через трудности языка, я с ужасом обнаружил, что «самоорганизующейся машины» нет: «нейроны» соединены настолько примитивно, что вся огромная машина из 2000 «нейронов», ценою в 2 миллиона рублей, эквивалентна простому усилительному звену, но с переменным коэффициентом усиления. Теория автоматического управления, которую я к этому времени неплохо знал, чётко утверждала — подобное усилительное звено вполне способно обеспечить стабилизацию систем управления первого и второго порядка, системы более высоких порядков, а тем более реальный самолёт, таким звеном застабилизировать нельзя, никак нельзя. Я сказал об этом Болтунову. Произошёл такой разговор. Он: «Ну как же, ещё во время эксперимента в „Дзержинке“ у меня четыре нейрона стабилизировали систему первого порядка, а 2000 нейронов безусловно застабилизируют самолёт». Далее он пошёл сыпать наукообразными словами из своей «рабочей теории».

Я ответил: «Системы первого и второго порядка может застабилизировать и один нейрон. Это бесспорно. А вот начиная с систем третьего порядка любого числа нейронов будет мало, если не продумать системы соединений между ними, а этого пока нет. Самолёт стабилизирован не будет».

Разумеется, на испытаниях (уже в присутствии Государственной комиссии) всё прошло так, как я предсказал. Самолёт стабилизироваться не пожелал. Комиссия работу не приняла.

Может создаться впечатление о моём превосходстве над Болтуновым — вот, мол, он не мог разобраться в поведении даже им самим разработанной машины, а я пришёл и всё объяснил, предсказал, как она будет работать, и мои предсказания все оправдались. Это так, но с другой стороны, я со всеми своими знаниями не мог убедить научное руководство выделить мне на мои разработки хотя бы одну тысячу рублей (даже 17 тысяч восемьсот рублей, выделенных в ЛИВТ, обеспечил, собственно, Я. Г. Неуймин, а вовсе не я), а Н. И. Болтунов сумел получить у тогдашнего руководства два миллиона рублей и большую лабораторию. Здесь его преимущество передо мной было бесспорно. Для того чтобы как-то утешиться, вспоминаю афоризм, принадлежащий А. П. Чехову: «Чем извозчик глупее, тем лучше его понимает лошадь». Похоже ли было тогдашнее наше руководство на лошадь — об этом не мне судить, с руководящими лицами мне общаться почти не пришлось. По косвенным данным сходство было большое.

Нариман Измаилович Болтунов был человеком интересным, не лишённым таланта. Просто талант его был односторонним и направлен он был не в науку, а на убеждение тех, кто имел власть и мог дать большие деньги на реализацию его идей. Здесь он был гениален. Кончал Н. И. Болтунов то же Военно-морское инженерное училище им. Дзержинского, что и я, но был года на четыре меня старше и в училище мы не виделись.

Ещё работая в лаборатории училища, он загорелся идеей самонастраивающейся обратной связи. Ему казалось, что если составить её из нескольких тысяч нейронов, то можно будет управлять любым сложным объектом. Идея была ложной, но стараясь реализовать её, Болтунов развил изумительную энергию, убедил руководство Министерства обороны выделить деньги, организовал большую лабораторию, изготовил две тысячи нейронов, но когда подошёл срок окончания работ и нужно было сдавать изготовленное устройство правительственной комиссии, то выяснилось то, что и должно было быть — устройство не работало, самолёт не стабилизировало. Разразился скандал, истраченные два миллиона рублей (в те годы это соответствовало 2,5 миллионам тогдашних полноценных долларов) списали в убыток. Болтунов защищался, как лев, несколько месяцев лабораторию и весь большой «ящик» лихорадило, затем его всё же уволили.

Встал вопрос — а что делать с лабораторией и изготовленными «нейронами»? Я был уверен, что их нужно использовать. Разработав хорошую систему соединений между ними, можно было действительно получить устройство искусственного интеллекта.

К сожалению, на наследство Болтунова претендовал один из начальников отделов «ящика» — К. А. Племянников, который хотел использовать помещение и штат лаборатории для усиления своего отдела. Начались изнурительные многомесячные споры на научно-техническом совете (НТС) «ящика», в котором мы работали. Я хотел убедить НТС рекомендовать продолжить работы по искусственному интеллекту. Племянников возражал. Надо заметить, что директором «ящика» в то время работал некто Семёнов, в прошлом — директор треста садово-паркового хозяйства, которого решением Ленинградского обкома партии «бросили» на науку. Надо признать, что обширную территорию «ящика» Семёнов озеленил образцово, весной у нас густо цвело множество вишен, но в технических вопросах он, разумеется, не разбирался и полагался на решение НТС. С большим трудом, после изнурительных споров, мне удалось убедить НТС принять решение о том, что бывшей лаборатории Болтунова поручается под моим руководством вести работу по созданию системы искусственного интеллекта, используя ранее изготовленные нейроны.

А через неделю появился приказ директора: «В соответствии с решением НТС лабораторию Болтунова и её тематику ликвидировать, помещение и людей перевести в отдел Племянникова».

Я взял копию решения НТС и пошёл к директору. Произошёл интересный разговор:

Я: Смотрите решение НТС, оно рекомендует не ликвидировать лабораторию, а продолжить её работу под моим руководством.

Директор прочитал решение НТС и немного задумался: «Поймите меня, Юрий Петрович, ко мне пришёл Племянников, коммунист Племянников, и сказал, что НТС решил лабораторию закрыть, помещение и людей передать ему. Мог ли я не поверить слову коммуниста Племянникова? — вот я и отдал приказ».

Я: Но сейчас, когда Вы прочли решение НТС и убедились, что коммунист Племянников Вас обманул, Вы, конечно, отмените своё приказ?

Директор: Нет, нет, это невозможно. Отмена приказа подорвёт авторитет дирекции.

Пришлось мне уйти ни с чем. Я жаловался в министерство, в Москву, жаловался в местный райком партии. Меня слушали, качали головами, возмущались директором, но всё оставалось по-прежнему. Вмешиваться никто не хотел, лабораторию ликвидировали, я остался у «разбитого корыта».

Так мои романтические мечты о работе над созданием искусственного интеллекта, над созданием машины, которая будет «умнее человека», разлетелись в прах и обернулись лишь потерей трёх дорогих лет (1965–1968), которые можно было истратить гораздо более разумно. Я убедился, что лабораторию мне не получить, и решил работать по тому направлению, где мог добиться успеха в одиночку или с минимальным числом сотрудников.

Данный текст является ознакомительным фрагментом.